ハードウェアより厄介なのがソフトウェア。

「GRBL」での制御を、個人的には大きく2つに分けて考えている。
「AxiDraw」を駆動するには2つのモーターと、一本のベルトでX軸とY軸を自由に制御するための「CoreXY」という方式が必要になる。

通常のNCであればX軸とY軸を独立した軸として考えるので、理解しやすい上、「GitHub」などで公開されている「GRBL」のソースもそのまま利用出来る。

素人の説明は往々にして間違っている場合があるので、動きや理論に関して、詳しくは下のリンクを参考にしてほしい。

形は異なるが同じ駆動方式の「CoreXY」系の説明動画を「YouTube」で見つけた。


「YouTube」から、スクリーンショット
https://www.youtube.com/watch?v=8WLZ8OesMF4


デカルト座標について直交座標系

ハードは完成間近だが、「AxiDraw」をうまく駆動出来るソースを半月探し求めて、未だに見つけられずにいる。
このままだと、また勝手で強引な手法を取らざるを得なくなりそうな予感がする。

3から続き。

ベース（キャリッジ）部分のベルトの様子


モーターに取り付けた20歯のタイミング・プーリー（GT2）
歯の数に合わせたソフト側の調整が必要になる。


ボートを取り付ける側の、シャフトの端を2センチ程度出しておく。


グリップ（黄色のパーツ）に取り付けたボードをマウントした状態


横から


ボード側モーターのプーリー


本体全体を上から


サーボ側のヘッドは未実装


本体の完成度は９割程度。
モーターを接続するケーブルも不足している。

2からの続き。

パーツ不足のため、なかなか完成まで漕ぎ着けない。
「EggBot」のモーターを取り外し、先にこちらの組み立てを優先することにした。

基板側のモーター取り付け


ベルト通し


キャリッジに通すベルトの隙間が少なく、ドライバーを利用すると楽。


ベルトのエンド処理
タイトに張ると、シャフトを引き寄せ、抜け出る可能性があるので、何らかの対策が必要。
ベルトの末端処理は３ミリの鍋ネジを利用した。


急遽、SketchUpで抜け防止のエンドを作成。


これで突き抜ける事は無い。


ボードをマウント。
今回は「SHIELD」を付ける事が出来た。